Bluetooth-Datenübertragungsgeschwindigkeit Ausgabe

Question

GoodEvening jeder,

Ich versuche, zwischen Arduino lilypad und Himbeere Pi3B zu kommunizieren.

Ich kann Daten senden und empfangen, aber die Kommunikation ist wirklich langsam !!!

ich einen Charakter von Rasp senden, Arduino, die mit ein paar Informationen in dieser Form ein Paket von 30 Byte reagiert zurückschicken:

# byte1 byte2 ... byte28!

Himbeere Code:

#include <stdio.h> /* Standard input/output definitions */ 
#include <string.h> /* String function definitions */ 
#include <fcntl.h> /* File control definitions */ 
#include <errno.h> /* Error number definitions */ 
#include <termios.h> /* POSIX terminal control definitions */ 
#include <vector>             
#include <fstream> //for file read/write 
#include <iostream> 
#include <unistd.h> 
#include <sstream> //use for hex conversion 
#include <sys/time.h> 
#include <time.h> 

using namespace std; 

    char* buffer; 
    int SerialHandleSensorsFoot;          
    char* bufferTemp;            
    char* bufferDEF;             
    typedef vector<double> rawData; 





int main() 
{ 




    bufferTemp=new char [1000]; 
    bufferDEF = new char[1000]; 
    const char* _portNameSensorsBT="/dev/rfcomm0"; 

    struct termios options; 
    SerialHandleSensorsFoot=open(_portNameSensorsBT, O_RDWR); //SerialHandleSensors=open(_portNameSensors, O_RDWR | O_NOCTTY | O_NDELAY); non blocking 
    if (SerialHandleSensorsFoot == -1) 
    { 
     cout<<endl<<"......ERROR: Unable to open: "<<_portNameSensorsBT<<endl; 
     return 0; 
    } 
    else 
    { 
     fcntl(SerialHandleSensorsFoot, F_SETFL,0); 
     cout<<"......OPENED PORT: Succesfully opened: "<<_portNameSensorsBT<<endl; 
    } 

    //GET THE OPTIONS, MODIFY AND SET 
    tcgetattr(SerialHandleSensorsFoot,&options); 
    cfsetispeed(&options,B115200); //BAUD RATE IN 
    cfsetospeed(&options,B115200); //BAUD RATE OUT 
    // options.c_lflag |= (ICANON | ECHO | ECHOE); 

    options.c_iflag = IGNBRK | IGNPAR; 
    options.c_oflag = 0; 
    options.c_lflag = 0; 

    options.c_cflag |= (CLOCAL | CREAD); 
    options.c_cflag &= ~PARENB; 
    options.c_cflag |= CSTOPB; 
    options.c_cflag &= ~CSIZE; 
    options.c_cflag |= CS8; 
    tcsetattr(SerialHandleSensorsFoot,TCSAFLUSH,&options); 

    usleep(5000000); 

    ////END OF SETTINGS, START OF COMMUNICATION/////++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ 


    unsigned char bytes[4]; 
    rawData FootSensors;   
    rawData AllData; 

struct timeval tvalBefore, tvalAfter; 

    int tempRead=0; 
    int posizione = 0; 
    int tempWrite=0; 
    //int byteDaLeggere = 29; 
    //int numerobyte=28; 
    bytes[0]=0x45; 
    //int value; 
    //struct timeval tStart, tEnd, t0, t1, t2; 
// long int elapsedTime10[70], elapsedTimeES, elapsedTime20[70]; 
    long unsigned int c1=0; 
    long unsigned int c2=0; 
    long unsigned int c3=0; 
    long unsigned int c4=0; 
    long unsigned int c5=0; 
    long unsigned int c6=0; 
    cout<<"START"<<endl; 
    gettimeofday (&tvalBefore, NULL);     ///SET START TIME 
    int num=50;    ///NUMBER OF TIMES YOU REQUEST A SET OF 14 SENSORS VALUES 

    /// data: # b1 b2 b3 b4 b5 b6 b7 ... b27 b28 ! 
    ///  ^        ^
    ///   |         | 
    ///  start        end 

    for(int k=0; k<num; k++){ 

    int byteDaLeggere=29; ///after you have found the '#' you want to read 29 byte 

    tempWrite=write(SerialHandleSensorsFoot,bytes,1); ///send 'E' to Arduino 



    if(tempWrite==-1) 
    { 
     cout<<"......ERROR: PROBLEM WRITING TO ROBOTIC HAND"<<endl; 

     return 0; 
    } 

    else{ 
      do{  c1++;                   ///   C1= how many times we read before finding a '#' 
        tempRead = read(SerialHandleSensorsFoot, bufferTemp, 1); 


        if (tempRead == -1) 
         { cout<<"......ERROR: PROBLEM READING FROM ROBOTIC HAND"<<endl; 


          return 0; 
         } 
       } while (bufferTemp[0] != '#'); 






      do{ 
       c2=c2+1;    ///   C2 
       tempRead = read (SerialHandleSensorsFoot, bufferTemp,byteDaLeggere); 

//cout<<"tempread vale: " <<tempRead<<endl; 
        if (tempRead <0) 
          { cout<<"......ERROR: PROBLEM READING FROM ROBOTIC HAND"<<endl; 
           c3++;                ///   C3 
           return 0;     
          } 

        if (tempRead > 0){ 
           c4++;                ///   C4 
         for(int i=0; i< tempRead; i++){ 
         bufferDEF[posizione] = bufferTemp[i]; 

         posizione = posizione + 1;} 


         byteDaLeggere=byteDaLeggere-tempRead; 

        } 

        if (tempRead ==0){ 
         c5++; 
         cout<<"tempRead vale zero!!"<<endl;} 

      }while (byteDaLeggere); 

      //cout<<"Posizione vale: "<<posizione<<endl<<flush; 

      if(bufferDEF[posizione-1] == '!'){ 

     c6++; 

      } 
      else {cout<<"DATO NON LETTO"<<endl;} 
} 
} 
gettimeofday (&tvalAfter, NULL); 
cout<<"FINE"<<endl; 
printf("Time in microseconds: %ld microseconds\n", 
      ((tvalAfter.tv_sec - tvalBefore.tv_sec)*1000000L 
      +tvalAfter.tv_usec) - tvalBefore.tv_usec); 

      cout<<"I've read "<<c1-num<<" charactes before finding '#'"<<endl; 
      cout<<"I've tried to read "<<c2<<" times before getting all the "<<num<<" datas"<<endl; 

      cout<<c3<<"--> Errors in reading function 'tempRead()'"<<endl; 
      cout<<c4<<"--> times I've read something"<<endl; 
      cout<<c5<<"--> times tempread() was 0"<<endl; 
      cout<<c6<<"/"<<num<<" Dati corretti"<<endl; 


} 

Arduino Code:

#include "SPI.h" 
byte incomingByte = 0; // for incoming serial data 

const int N_SENSORI=14; 
const int DATAOUT = 11; 
const int DATAIN = 12; 
const int SPICLOCK = 13; 
const int SLAVESELECT = 10; 


//===============FUNZIONE================ 
short write_read_spi16(short what) { 
    digitalWrite(SS, LOW); 
    short res = SPI.transfer16(what); 
    digitalWrite(SS, HIGH); 
    return res; 
} 

void longInt2Byte(int x){ 
    unsigned char buf[sizeof(int)]; 
    memcpy(buf,&x,sizeof(int)); 
Serial.write(buf,sizeof(buf)); 



} 

void send16(int value) 
{ 
    Serial.write(value & 0xFF); 
    Serial.write((value >> 8) & 0xFF); 
    /*byte Most=(value & 0xFF); 
    byte Last=((value >> 8) & 0xFF); 
    Serial.print("\nPrimo: "); 
    Serial.print(Most,BIN); 
    Serial.print("\nSecondo: "); 
    Serial.print(Last,BIN);*/ 
} 
//======================================= 

void setup() { 

    Serial.begin(115200);  
    SPI.begin(); 
    pinMode(DATAOUT, OUTPUT); 
    pinMode(DATAIN, INPUT); 
    pinMode(SPICLOCK,OUTPUT); 
    pinMode(SLAVESELECT,OUTPUT); 

} 
void loop() { 

     // Mando solo quando ricevo qualcosa 
if (Serial.available() > 0) {// Se ho un byte in entrata...   
    incomingByte= Serial.read(); 

    if (incomingByte=='E') { 

Serial.write('#'); 
/* write_read_spi16(0b1000001101110000); 

    for (int i = 1; i<N_SENSORI+1; i++) { 
     short s = write_read_spi16(0b1000001101110000 | (i<<10)); 
     int Lettura = s&0xFFF; 
    send16(Lettura); 
    } 
*/ 

     send16(1234); 
     send16(1111); 
     send16(2222); 
     send16(3333); 
     send16(4444); 
     send16(5555); 
     send16(6666); 
     send16(7777); 
     send16(8888); 
     send16(9999); 
     send16(9898); 
     send16(7676); 
     send16(5454); 
     send16(3232); 


    Serial.write('!'); 


}}} 

Wie Sie von Arduino Seite sehen können, werden die Daten fest einprogrammiert, um zu überprüfen, ob diese behavour zu einem gewissen ADC Problem zurückzuführen ist .

Der Ausgang dieses Codes ist:

....OPENED PORT: Succesfully opened: /dev/rfcomm0 
START 
FINE 
Time in microseconds: 2902017 microseconds 
I've read 0 characters before finding '#' 
I've tried to read 93 times before getting all the 50 datas 
0 --> Errors in reading function "tempRead()" 
93 --> Times I've read something 
0 --> Times tempRead() was 0 
50/50 correct datas 

wie Sie sehen können, ist es versuchen, alle 29 Byte auf einmal zu lesen, aber nicht die Hälfte der Zeit, so dass es zwei Vorträge nimmt ein komplettes Paket zu sammeln von 29 Byte. Es dauert 3 Sekunden, um 50 Mal zu übertragen! Ich brauche etwas wie 50Hz

Wenn ich USB-Verbindung verwende, dauert es 0,2 Sekunden, um 50 Mal zu übertragen, aber es verwendet mehr als 6 Cicles, um 29 Byte zu sammeln.

Vielen Dank für Ihre Zeit !!!

Dario

Answer 1

Im Code Arduino scheint es Serial.write() wird für jedes Byte bezeichnet. Dies könnte zu einem separaten RFCOMM-Rahmen über die Luft führen.

Sie könnten die 30 Bytes in einem einzelnen Puffer aggregieren, bevor Sie Serial.write() aufrufen.

Zur weiteren Optimierung müssen Sie möglicherweise ein Luft/HCI-Protokoll erfassen. Andere Dinge, die betrachtet werden müssen, sind die RFCOMM-Rahmengröße und Sniff-Parameter, falls vorhanden.