Wie verwendet man die Bundle-Anpassung zur Optimierung der Homographie-Matrix

Question

Ich habe multitiple Kameras Bild Stichting Projekt rencently, schätzte ich die Parameter der Kameras zuerst (Autostitch verwenden), und berechnet die Homographie-Matrix durch diese Parameter, aber etwas falsch und das Ergebnis ist wie folgt. enter image description here

enter image description here

Es gibt mehr Streckungen und mehr Anpassungsfehler auf der linken und rechten Seite des result.Someone mir gesagt, dass ich Bündelblockausgleichung verwenden sollten die Homografie Matrixs zu optimieren, aber ich weiß nicht, was zu tun ist, bitte erleuchte mich, danke.

Answer 1

Die Brennweiten aller Bilder (außer der linken) werden nicht mit einem Skalierungsfaktor multipliziert.

Schauen Sie sich Zeile 653 von this Code an.

cameras[i].K().convertTo(K, CV_32F); 
    float swa = (float)seam_work_aspect; 
    K(0,0) *= swa; K(0,2) *= swa; 
    K(1,1) *= swa; K(1,2) *= swa; 

hier K (0,0) und K (1,1) sind die Brennweiten mit einem Skalierungsfaktor skaliert, d.h. SWA werden müssen.