Kreuzproduktmatrix in Eigen

Question

Gibt es eine fertige Funktion oder Methode in Eigen für die Hat operator? Das ist der Operator, der eine Matrix zurückgibt, die ein Kreuzprodukt mit diesem Vektor nachahmt. Ich weiß, dass kann es leicht geschrieben werden, möchte aber, es vermeiden:

Eigen::Vector3d t = // some vector ; 
Eigen::Matrix3d t_hat; 
t_hat << 0, -t(2), t(1), 
    t(2), 0, -t(0), 
    -t(1), t(0), 0; 

Answer 1

, wie Sie beide cross zur Kenntnis genommen und die cross3 Methoden tatsächlich die Multiplikation durchzuführen. Aber Sie wollen die skew-symmetric matrix Darstellung von t machen.

Was Sie haben, scheint das Beste, was Sie für Vector3d und Matrix3d tun können. Verallgemeinern für verschiedene Arten von t wird mehr Zeit benötigen als ich gerade habe, aber es ist eine interessante Frage, so kann ich später untersuchen.