Ich benutze Fünf-Punkte-Algorithmus, um essentielle Matrix bezogen auf http://users.cecs.anu.edu.au/~hongdong/new5pt_cameraREady_ver_1.pdf zu berechnen. Schließlich habe ich 4 Lösungen nach der Beseitigung der Wurzeln, deren Imaginärteil nicht Null der Gleichung C (z) = 0 sind. Gibt es irgendeine Technik, um die wahre Schätzung zu bestimmen?Fünf-Punkt-Algorithmus produziert mehrere Lösungen. Wie überprüfe ich den echten?
Angenommen, Sie haben die vier Kandidatenlösung. Wie wir wissen, sind die fünf Punkte, die wir verwenden, um die essentielle Matrix zu bestimmen, alle vor beiden Kameras.
daher können Sie nur einen der fünf Punkte mit der vier Kandidatenlösung triangulieren, sie gibt es nur einen Kandidaten ausreichen, dass der Punkt vor beiden der Kamera bleiben.
dieser Kandidat ist die "wahre Schätzung".
für einen detaillierten explaination und visualizaiton, können Sie auf das Buch „Multiple Ansicht Geometrie in Computer Vision“ beziehen, zweite Version Seite 259 9.6.3 https://www.amazon.com/Multiple-View-Geometry-Computer-Vision/dp/0521540518/ref=sr_1_1?s=books&ie=UTF8&qid=1487321676&sr=1-1&keywords=multiple+view+geometry+in+computer+vision
ich diese Antwort hoffe, Ihnen helfen kann.