Elektronik - Matlab - Ich möchte uns ein Kalman-Filter in einem GPS-Doppler-Geschwindigkeitssignal.

Question

Ich möchte den Kalman-Filter in der GPS-Doppler-Geschwindigkeit verwenden. Selbst wenn ich einige Tutorials im Web lese, habe ich keine Ahnung, wie es geht.

Gibt es ein Matlab-Skript, das es nur durch Eingabe der GPS-Geschwindigkeit tun kann. Vielleicht muss ich auch die Sample-Frequenz präzisieren?

Ich bin froh, etwas Hilfe zu diesem Thema zu haben. Danke.

Answer 1

Hier ist der minimale Matlab-Code mit vision.KalmanFilter Klasse. Angenommen, Ihre Messungen sind Spaltenvektoren der Matrix data [Breite, Breite, Länge, Länge]. hier wird das Modell der konstanten Geschwindigkeit angenommen. Sie sollten ProcessNise, MeasurementNoise und die Initialisierung selbst definieren.

data = randn(4,100); % load your data here 

delta = 1; % sampling frequency 
% state model asuming constant velocity 
stateModel = [1 delta 0 0 ; 
       0 1  0 0 ; 
       0 0  1 delta; 
       0 0  0 1 ]; 
% measurements are simply the state 
measurementModel = eye(4); 

kalman = vision.KalmanFilter(stateModel, ... 
          measurementModel, ... 
          'ProcessNoise',1, ... 
          'MeasurementNoise',1); 

%initialize 
kalman.State = [0; 0; 0; 0]; 
kalman.StateCovariance = eye(4); 

T = size(data,2); % length of measurements 
filtered = []; 
for t=1:T 
    measurement = data(:,t); 
    kalman.predict(); % prediction 
    kalman.correct(measurement); 
    filtered = [filtered, kalman.State]; 
end