Revolute Gelenke springen aus dem Rahmen - vrep, bullet engine

Question

Wir haben ein einfaches Robotermodell mit revolut verbindet in v-rep. Die Gelenke sind im Kraft/Drehmoment-Modus und sie werden über ein nicht untergeordnetes untergeordnetes Skript unter Verwendung der simSetJointTargetVelocity-Funktion des Simulators gesteuert. Die Kollision ist im Modell aktiviert und einige Spielzeuggewichte sind auf die Verbindungsstangen eingestellt.

Der Fehler wir haben, ist, dass der blaue Teil des Gelenks (der bewegliche Teil) „wackelt“ herum und schließlich aus dem roten Teil des Gelenks (der feste Fall). Hier ist ein Screenshot, der den Fehler zeigt.

(Der blaue Teil des oberen Gelenk sollte im roten Teil sein, wie es im unteren Gelenk)

Wie das bewegliche Teil des Gelenks zu beheben, so dass es nicht der Fall ist herumlaufen, aber dreht nur wie von den Velocity-Einstellungen angefordert?

Answer 1

Was meinst du mit "Spielzeuggewichte"?

Sie sollten bedenken, dass physikalische Simulationen relativ anfällig sind und dass einige Einschränkungen gelten. In Ihrem Fall scheint es, dass die Massen, die Sie einstellen, die Simulation merkwürdig machen. Versuchen Sie, das Massenverhältnis zwischen verknüpften Objekten unter 1/10 zu halten.

Sie können die Simulationseinstellungen auch ändern, um die Genauigkeit zu erhöhen. Dies können Sie im Simulationseinstellungen-Dialog (http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/) und im Dialog Allgemeine Dynamikeigenschaften tun. Sie können auch versuchen, ob Ihre Simulation besser mit einer anderen Physik-Engine als bullet funktioniert (ich schlage "Newton" vor).

Weitere Informationen finden Sie unter http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/designingDynamicSimulations.htm, insbesondere im Abschnitt "Designüberlegungen".