Roboter Programmierung mit Microc in Bild 16f877a

Question

Ich mache einen Roboter, der sich in einem Kreis mit zwei Rädern bewegt, jedes Rad bewegt sich mit einem Gleichstrommotor mit 12 Volt. Ich möchte eine Beziehung zwischen dem Kreis und der Spannung, die durch Pulsweitenmodulation erzeugt wird.

Answer 1

Grundsätzlich gibt es keine generische Formel für die Beziehung zwischen PWM und Radbewegung. Abhängig davon, welche Motoren Sie wählen, welche Räder, welche Getriebeübersetzung, welche Spannung der Batterie und wie viele Ampere die Batterien liefern können, gibt es zu viele Variationen.

Stattdessen können Sie eine Schätzung durch Messen vornehmen die Leistung Ihres spezifischen Chassis (z. B. Kombination aller oben genannten) und entweder mit einer einzigen Konstante (z. B. PWM Power * 0,432 == Radbewegung in linearen cm bei voller Ladung) oder besser noch mit einer Reihe von Konstanten, die basierend auf schätzen PWM-Leistung (z. B. 0,123 @ 50/255 PWM-Tastverhältnis, 0,389 @ 200/255 PWM-Tastverhältnis) und variieren auch basierend auf aktuellen Batterieladungen (z. B. 0,123 @ 50 PWM @ 12,1 V Ladung, 0,089 @ 50 PWM @ 10,7 V Ladung)). Wie Sie sehen können, wird selbst "einfache" Schätzungen schnell komplex.

Deshalb sehen Sie, wie die Leute encoders verwenden - Drehgeber messen grundsätzlich "echte Welt" Radbewegung unabhängig von allen Variablen. Sie können Ihre Encoder verwenden, um basierend auf dem aktuellen PWM-Tastverhältnis zu messen, wie schnell sich Ihre Räder drehen, und dann die PWM-Ausgabe abhängig von der gewünschten Geschwindigkeit/Entfernung nach oben oder unten variieren.