Schätzung der fundamentalen Matrix oder essentielle Matrix von Feature-Matching

Question

Ich schätze die fundamentale Matrix und die essentielle Matrix durch Verwendung der eingebauten Funktionen in opencv.Ich stelle Eingabepunkte für die Funktion durch Verwendung von ORB und Brute Force Matcher.Das sind die Probleme dass ich bin vor:

1. die Essential-Matrix, die ich von eingebauten Funktion berechnen nicht die, die ich aus der mathematischen Berechnung unter Verwendung von fundamental-Matrix finden überein als E kt() F K.

= 2.Wenn ich die Anzahl der Punkte verändere, die zur Berechnung von F und E verwendet werden, ändern sich die Werte von F und E ständig. Die Funktion verwendet die Ransac-Methode weiß welcher Wert der richtige ist ??

3.Ich benutze auch eine eingebaute Funktion, um E zu zerlegen und das richtige R und T von den 4 möglichen Lösungen zu finden. Der Wert von R und T ändert sich auch mit der sich ändernden E.Mehr bezüglich der Tatsache, dass die Richtung Vektor T ändert sich ohne ein Muster.Sagen Sie, war es in X-Richtung bei einem Wert von E, wenn ich den Wert von E ändern, es ändert sich zu Y oder ZY ist das passiert ????. Hat jemand anderes das gleiche Problem.? ??

Wie behebe ich dieses Problem.Mein Projekt beinhaltet Messungen von Objekten aus Bildern. Irgendwelche Vorschläge oder Hilfe wären willkommen !!

Answer 1

1. Sowohl F als auch E sind bis zu einem Skalierungsfaktor definiert. Es kann helfen, die Matrizen zu normalisieren, z. G. durch dividieren durch das letzte Element.
2. RANSAC ist ein randomisierter Algorithmus, so dass Sie jedes Mal ein anderes Ergebnis erhalten. Sie können testen, wie stark es variiert, indem Sie die Punkte triangulieren oder die Reprojektionsfehler berechnen. Wenn die Ergebnisse zu stark variieren, möchten Sie möglicherweise die Anzahl der RANSAC-Studien erhöhen oder die Entfernungsschwelle verringern, um sicherzustellen, dass RANSAC zur richtigen Lösung konvergiert.