Ich bin neu bei der Stereoanpassung. Ich konnte das Konzept der Disparität nicht verstehen. Bitte sagen Sie mir, was ist Disparity Map und Disparity Image und auch Was ist der Unterschied zwischen ihnen? Sind beide Begriffe gleich oder verschieden?Unterschied zwischen Disparitätskarte und Disparitätsbild bei der Stereoanpassung
Disparity
Disparity bezieht sich auf den Abstand zwischen zwei entsprechenden Punkten in den linken und rechten Bildes eines Stereopaares. Wenn Sie sich das Bild unten ansehen, sehen Sie einen markierten Punkt X (ignorieren X1, X2 & X3). Wenn Sie der gepunkteten Linie von X nach OL folgen, sehen Sie den Schnittpunkt mit der linken Ebene bei XL. Das gleiche Prinzip gilt für die rechte Bildebene.
Wenn X Projekte zu einem Punkt im linken Frame XL = (u, v) und den rechten Rahmen zu XR = (p, q) Sie die Ungleichheit für diesen Punkt, wenn die Größe finden des Vektors zwischen (u, v) und (p, q). Offensichtlich beinhaltet dieser Prozess die Auswahl eines Punktes im linken Frame und dann die Suche nach seiner Übereinstimmung (oft als korrespondierender Punkt bezeichnet) im rechten Bild; oft ist dies eine besonders schwierige Aufgabe, ohne viele Fehler zu machen.
Disparitätenkarte/Bild
Wenn Sie waren dieses Matching-Prozess für jedes Pixel in der linken Bild auszuführen, sein Spiel in der rechten Rahmen zu finden, und die Berechnung der Entfernung zwischen ihnen Sie würde am Ende ein Bild, bei dem jedes Pixel den Abstand/Disparitätswert für dieses Pixel im linken Bild enthielt.
Beispiel
ein linkes Bild Gegeben
und ein rechtes Bild
jedes Pixel in der linken Bild mit seinem entsprechenden Pixel Durch die Abstimmung in der rechten Bild und Co mputing den Abstand zwischen den Pixelwerten (die Unterschiede), die Sie mit Bildern sollten am Ende, die wie folgt aussehen:
Das untere Bild wird als Disparitätsbild/Karte bekannt. Ein nützliches Thema, über das Sie bei der Stereo-Anpassung lesen können, ist rectification. Dadurch wird der Prozess der Pixelanpassung im linken und rechten Bild erheblich beschleunigt, da die Suche horizontal erfolgt.
Eine der einfachsten Methoden, um die Disparität zu verstehen, wäre, abwechselnd die Augen zu blinzeln und zwischen dem linken und dem rechten Auge zu wechseln. Wenn Sie beobachten, scheinen die Objekte, die näher bei Ihnen sind, um ihre Position herumzuspringen als die weiter entfernten Objekte. Diese Verschiebung ist vernachlässigbar, wenn sich die Objekte entfernen. Daher stellen in der Disparitätskarte die helleren Schattierungen mehr Verschiebung und geringere Entfernung von dem Gesichtspunkt (Kamera) dar. Die dunkleren Farbtöne stellen eine geringere Verschiebung und somit eine größere Entfernung von der Kamera dar.