Wie implementiert man LQR für MIMO-System in Matlab?

Question

Ich möchte einfache LQR für MIMO-System in Matlab (m-Datei) anwenden, ich habe einige Ergebnisse, aber ich bin mir nicht sicher, ob es sinnvoll ist oder nicht, könnte jemand meinen Code unten brüllen, und geben Sie mir irgendwelche Kommentare.

clear all; close all; clc; 
% State-Space model 
A = [0 0 1 0 0 0 0; 0 0 0 1 0 0 0; -4.34 0 -0.0882 0 1.24 0 0; 0 0 0 -5 1.4823 3.6 18.75; 0 0 0 0 -.8333 0 0; 0 0 0 0 0 -1 0; 0 0 0 0 -0.0169 0 -0.5]; 
B = [0 0; 0 0; 0 0; 0 0; 1 0; 0 1; 0 0]; 
C = [1 0 0 0 0 0 0; 0 1 0 0 0 0 0]; 
D = zeros(2); 
states = {'\psi' '\psi_dot' '\phi' '\phi_dot' '\tau_1' '\tau_2' 'M_R'}; 
inputs = {'u_1' 'u_2'}; 
outputs = {'\psi'; '\phi'}; 
%% LQR 
Q = 0.2*diag([1, 1, 1, 1, 1, 1, 1]); 
R = diag([1, 1]); 
K = lqr(A, B, Q, R); 
Ac = (A-B*K); 
sys_cl = ss(Ac,B,C,D,'statename',states,'inputname',inputs,'outputname',outputs); 
t = 0:0.01:25; 
u1 = 0.5*ones(size(t)); 
u2 = 0.2*ones(size(t)); 
u = [u1; u2]; 
[y,t,x] = lsim(sys_cl,u,t); 
figure 
lsim(sys_cl,u,t); 
grid on 
figure 
step(sys_cl); 

Answer 1

Es sieht gut aus für mich. Ich nehme jedoch an, dass Sie eine asymptotische Verfolgung Ihrer Schritteingaben wünschen. In diesem Fall müssen Sie Ihr Referenzsignal entsprechend den DC-Verstärkungen des Systems richtig skalieren und/oder Sie müssen eine integrale Aktion einführen. Dies ist bereits in MATLAB verfügbar - versuchen Sie help lqi