Ändern der Gelenkachse in SimMechanics

Question

Ich nutze SimMechanics, SimElectronics und Simulink, um ein Quadcopter-System für ein eingebettetes Systemklassenprojekt zu modellieren (files here). Ich habe ein SimMechanics-Modell der 2. Generation eines F450-Quadcopter-Rahmens einschließlich der Motoren und Propeller erzeugt. Wir hatten gehofft, ein Modell eines Quadcopters mit nur einem einzigen Rotationsfreiheitsgrad um die x- oder y-Achse zu entwickeln. Ich hatte gehofft, dies mit einem Drehgelenk zu modellieren, das den Quadcopter-Rahmen mit dem "Welt-Rahmen" verbindet. Der Block "Drehgelenk" in SimMechanics wirkt jedoch nur um die z-Achse. Wie kann ich die Rotationsachse für ein Drehgelenk ändern?

Es scheint, dass eine andere Person die same question gefragt hat, aber niemand hat noch auf seine Frage geantwortet.

Answer 1

Siehe Assembling Multibody Models in der SimMechanics Dokumentation, insbesondere den Abschnitt „Orientierungsverbindungen“:

die Bewegung in einem Modell zu erwarten zu erhalten, Sie seine verschiedene gemeinsame Bewegung richtig Achsen ausrichten müssen. Dies bedeutet, dass die Gelenke selbst so ausgerichtet werden, wie es im realen System beobachtet oder erwartet wird. Falsche Ausrichtung der Achsen kann zu unerwarteten Bewegungen führen, aber es führt oft zu etwas Schwerwiegendem, wie zum Beispiel ein Fehler beim Zusammenbauen und Simulieren .

Sie können die Gelenkausrichtung festlegen und ändern, indem Sie die Verbindung Rahmen lokal zu den angrenzenden Körpersubsystemen drehen. Zu diesem Zweck spezifizieren Sie Rotationstransformationen unter Verwendung von starren Transformationsblöcken, entweder durch Hinzufügen neuer Blöcke zu den Körper-Subsystemen oder gegebenenfalls durch Ändern der Rotationstransformationen in existierenden Blöcken innerhalb der Subsysteme.

Warum die Ausrichtung der Gelenke durch Body-Subsystem-Frames ändern? Die Grundelemente in einem gemeinsamen Block haben jeweils eine vorbestimmte Bewegungsachse, wie x oder z. Die Achsendefinition ist festgelegt und kann nicht geändert werden. Das Neuausrichten der Verbindungsrahmen lokal zum angrenzenden Körper Subsysteme bietet eine natürliche Möglichkeit, Verbindungen neu zu orientieren und dabei Verwirrung zu vermeiden, welche Achse eine bestimmte Verbindung verwendet.

Ein Beispiel zum Drehen von Verbindungsrahmen finden Sie unter Model Mount.

Die Antwort ist also einen Rigid Transform Block zu verwenden, um die Ausrichtung des Rahmen zu ändern, können Sie nicht die Achse des Drehgelenks verändern.