Wie man ein Hauslayout, Raum für Raum, für die einfache Raum-zu-Raum-Navigation durch einen Roboter abbildet?

Question

Ich plane einen Roboter, im Grunde ein Arduino gekoppelt mit einer Webcam und einem RC-Auto, um von einem Punkt im Haus zum anderen zu navigieren mit einer Karte des Hauses Layout möglicherweise durch eine Webcam-Tour des Ortes gemacht.

Es sollte einen Befehl erhalten, wo es basierend auf der Eingabe von meinem Smartphone oder PC gehen sollte. Jeder Raum hat einen ID-Code, den der Roboter zur Bestimmung des Fahrwegs verwenden sollte.

Auch sollte es in der Lage sein, zu dem Raum zu gehen, in dem ich auf der Suche nach mir mit Bluetooth oder Wifi basiert.

Sensoren: Annäherungssensoren und Lichtsensoren

ich wohnen im Haus, so dass kein Problem ist. Irgendwelche Ideen, wo ich anfangen kann?

Answer 1

Ich habe an einem ähnlichen Projekt teilgenommen, es wird schwieriger als Sie jetzt denken.

Wir verwendeten Bluetooth Beacons. Fix ihre Positionen, dann können Sie die Signalstärke mit dem Roboter messen. Wenn Sie die Positionen der Bake kennen (sie sind fix), können Sie berechnen, wo sich der Roboter tatsächlich befindet. Aber sie sind sehr ungenau und brauchen ein paar Sekunden, um alle Beacons zu scannen.

Wenn Sie durch Ihr Haus navigieren möchten, denke ich, ist der einfachste Weg, dass Sie die Beacons pflanzen, im Haus mit dem Roboter herumgehen und die Signale messen (je mehr desto besser). Auf diese Weise können Sie ein diskretes Layout Ihres Hauses erstellen. Meiner Meinung nach der einfachste Weg, um die Karte zu speichern, wenn Sie das Layout als Grafik darstellen. Die Knoten sind die diskreten Punkte, die Sie gemessen haben, und es gibt eine Kante zwischen zwei Knoten, wenn der Roboter zwischen ihnen in "einem Schritt" fahren kann. Auf diese Weise können Sie auch temporäre Hindernisse darstellen, z. B. eine Kante löschen. Und der Roboter kann leicht bestimmen, welchen Weg er gehen soll. Verwenden Sie einfach den Algorithmus von Dijsktra.