Wie wird die Transformationsmatrix aktualisiert (NewtonGameDyanmics/OpenGL)?

Question

Ich versuche, rotierende Box mit Newton Physik und OpenGL zu simulieren. Das habe ich implementiert.

float mat44[16] = { 
    1,0,0,0, 
    0,1,0,0, 
    0,0,1,0, 
    0,0,0,1 
}; 

box.mat = &mat44[0]; 
box.x_size = 0.50; 
box.y_size = 0.50; 
box.z_size = 0.50; 

nWorld = NewtonCreate(NULL, NULL); 

NewtonCollision * collision = NULL; 
collision = NewtonCreateBox(nWorld, box.x_size, box.y_size, box.z_size,NULL); 
body = NewtonCreateBody(nWorld, collision); 
NewtonReleaseCollision (nWorld, collision); 
NewtonBodySetMassMatrix(body, 10.0, 2.0, 2.0, 2.0); 
NewtonBodySetMatrix (body, box.mat); 
float omega[3] = {0.0f, 10.0f, 0.0f}; 
NewtonBodySetOmega (body, &omega[0]); 

innerhalb der Rendering-Schleife mache ich diese Dinge.

NewtonUpdate(nWorld, time); 
float m[16]; 
NewtonBodyGetMatrix(body, &m[0]); 
box.mat = m; 

Mein Problem ist, wie man einen Würfel (eigentlich 8 Punkte) mit der Matrix (box.mat) zeichnet? Wie kann ich aktualisierte Eckpunkte mit der Matrix berechnen?

Answer 1

Sie betrachten den Eckpunkt als Spaltenvektor und multiplizieren Ihre Matrix damit.

r.x = v.x * m[0] + v.y * m[1] + v.z * m[2] + m[3] 
r.y = v.x * m[4] + v.y * m[5] + v.z * m[6] + m[7] 
r.z = v.x * m[8] + v.y * m[9] + v.z * m[10] + m[11] 

Wo [v.x, v.y, v.z, 1] ist der Scheitelpunkt-Position und r ist die Ausgabe Scheitel.

Übrigens, wenn Sie OpenGL verwenden, ist die "richtige" Sache, OpenGL die unveränderten Scheitelpunkte zu füttern und einfach box.mat als die "Modellmatrix" für OpenGL (Teil der Modellansichtsmatrix) zu verwenden.