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Ich suche idealerweise eine C++ Bibliothek/Code (aber wenn nicht zumindest ein Algorithmus), der das IK-Problem für eine gegebene Kette löst von n Knoten, von denen Schätzungen für die Position von k Knoten (wobei k <n) in der Kette bekannt sind.C++ Inverse Kinematischer Algorithmus/Bibliothek, die Methode für IK enthält, wenn die Position mehrerer Knoten in der Kette bekannt
Jede Hilfe sehr geschätzt.
Der iterative Ansatz ist der beste (der analytische Ansatz ist vielleicht präziser und schneller zu berechnen, aber die Gleichungen dahinter sind sehr schwer abzuleiten und jede Änderung der Kinematik macht sie ungültig). Sie müssen nicht mit bekannten Knoten nach IK suchen, sondern Ihre Kinematik in Sequenzen von bekanntem Ort zu bekanntem Ort zerlegen und alle Teile als einfaches IK-Problem behandeln. – Spektre
btw. Für Iterationsalgorithmen benötigen Sie nur Matrixarithmetik (ich verwende normalerweise für IKs Transformationsmatrizen 4x4). Die benötigten Operationen sind Matrix * Matrix, Matrix * Vektor Inverse Matrix. Für detailliertere Informationen google einige OpenGL Roboterarm Demo/Tutorial Sie erhalten dort alles, was Sie brauchen – Spektre