Wie der Titel sagt, sind die Rohdaten wirklich roh oder verwendet Kinect eine Art Filterung (Median, bilateral usw.), um das Rauschen zu reduzieren? Ich vergleiche die Daten mit anderen Non-Consumer-ToF-Kameras und es scheint, dass die Rohwerte von der Kinect 2 ziemlich glatt sind.Sind die Rohdaten der Kinect 2 vollständig ungefiltert?
Nein, einige Filter werden angewendet.
Aber Microsoft veröffentlicht keine Informationen darüber, was in ihrem Kinect SDK/Hardware passiert, so dass wir nur raten können.
Die besten Informationen dazu stammen von libfreenect2, dem Open Source-Treiber für Kinect v2. Einer der Entwickler sagte:
[libfreenect des] Bearbeitungskode aktuelle Tiefe, [...] die gleichen Dinge wie die Shader mit dem K4W2 Preview SDK ausgeliefert tut (vielleicht in der Zwischenzeit geändert haben). Der bilaterale Filter wird auf die komplexwertigen Bilder angewendet, bevor die Amplitude/Phase (Tiefe) berechnet wird. Es ist nur bewusst, Intensität Kanten in diesen Bildern. Der "Kantenbewusste" Filter versucht grundsätzlich, die fliegenden Pixel an den Objektgrenzen zu filtern, indem einige Statistiken in einer lokalen Nachbarschaft berechnet werden. Beide Filter können in libfreenect2 deaktiviert werden.
(Hervorhebung von mir, Source)
Natürlich wissen wir nicht, ob es etwas anderes passiert oder wenn etwas in der Release-Version des Microsoft SDK geändert.
Btw. hier ist ein aktuelles Papier einig aktuellen ToF Sensoren Vergleich:
A Comparative Error Analysis of Current Time-of-Flight Sensors - Peter Fürsattel et al.
Vielen Dank für Ihre interessante Antwort. – Nova