Ermitteln der relativen Drehung zwischen zwei Kameras

Question

Ich habe zwei Bilder I1 und I2 mit sowohl extrinsischen als auch intrinsischen Kameraparametern (R1, t1, R2, t2 und K). Für einen einfacheren Fall, wenn Kameras keine Übersetzung haben, kann ich die relative Drehung zwischen zwei Kameras finden;

R = (R1.I) * R2 

Aber wenn sie Übersetzungen t1 und t2 haben, dann wird oben scheitern. Wir müssen negative Übersetzungen anwenden, um sie zur Weltherkunft zu bringen, und dann wird oben funktionieren. Was ich nicht verstehe ist, auf was soll ich negative Übersetzungen anwenden?

Answer 1

Die relative Drehung von der ersten zur zweiten Kamera ändert sich nicht, wenn Sie eine Übersetzung zwischen den Kameras haben. Wenn die Haltung der ersten Kamera (R1, T1) ist und die zweiten (R2, T2), dann kann man die Rotation von einer auf zwei berechnen, wie

R_diff = R1.inv * R2, 

(welches man zuvor geschrieben) und die Übersetzung, die ein bisschen langweilige abzuleiten ist, ist

t_diff = R1.inv * (t2 - t1). 

Daraus Sie dann die Pose der zweiten Kamera von der Pose der ersten Kamera als

R2 = R1 * R_diff, 
t2 = R1 * t_diff + t1. 

berechnen können

Ich war mir nicht sicher, was Sie mit "oben wird scheitern" im Falle von nicht-Null-Übersetzungen, also ich hoffe, ich verstehe Ihre Frage richtig verstanden.