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Angenommen, Sie erhalten TSAI-Kalibrierungsparameter einer Kamera (f, kappa, cx, cy, sx, rx, ry, rz, tx, ty, tz). Wenn wir einen Punkt X, Y, Z im Weltkoordinatensystem haben. Was wäre die Bildkoordinate (u, v) für diesen Punkt in Bezug auf diese Parameter?Bildkoordinate des 3D-Punktes im Kamerabild (wenn TSAI-Kalibrierung angegeben wird)
Ich stieß auf this article und wurde verwirrt. R und T scheinen keine extrinsischen Parameter zu sein.
Es könnte für Sie offensichtlich sein, aber ich habe es sehr schwer es zu bekommen. Sollten wir nicht in ein neues Koordinatensystem mit Ursprung transformieren, wenn die Kamera und ihre Koordinatenachse auf die Kameraachse ausgerichtet sind. Da R, T wr.t. Welt und wenn wir Pw als einen Weltpunkt haben, dann wäre in der Kamerawelt seine Koordinate ** Pi = (Pw-T) * _ transponiere (R) _ **. Können Sie mich korrigieren, wo ich falsch gelaufen bin? –
Lesen Sie den Artikel noch einmal, Sie haben genau dort die Gleichungen im Detail geschrieben. –
Ich war verwirrt, dass extrinsische Parameter in Bezug auf die Weltkoordinaten sind. Vielen Dank –