Abmeldung von ROS Topic - Python

Question

Also ich habe eine Klasse und in ihrer Init-Funktion abonniere ich eine Kamera, deren Callback-Funktion in meiner Klasse erstellt wird. das heißt:

class example(object): 
    def __init__(self): 
    rospy.subscriber("/cameras/left_hand_camera/image",Image,self.callback_viewer) 
    def callback_viewer(self,data): 
    try: 
     cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(data, "bgr8") 
    except CvBridgeError as e: 
     print(e) 
    cv2.imshow("window", cv_image) 

So im Sinne meines Projekts, muss ich eine andere Klasse schaffen, die, zusätzlich zu einige andere Sachen zu tun, austragen zu allen Themen, die sie derzeit abonniert. aber ich weiß nicht, wie man die aufgeklebte Funktion benutzt, die here

Benutzt kann mir jemand helfen, wie würde ich diese Funktion benutzen?

Answer 1

Ich verstehe nicht genau, was Sie zu tun haben, aber wenn Sie zu einem Thema abonnieren, können Sie so etwas schreiben:

sub = rospy.subscriber("/cameras/left_hand_camera/image",Image,self.callback_viewer) 

Dann, wenn Sie sich abmelden müssen Sie müssen nur tun:

sub.unregister() 

Hoffe das beantworten Ihre Frage.