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Ich versuche, Punkt Cloud-Registrierung über ICP (Iterative nächsten Punkt) durchzuführen, und ich benutze PCL-Bibliothek pcl::IterativeClosestPoint Algorithmus.Punkt Cloud-Registrierung über ICP, die robust zu einer großen Anzahl von Ausreißern
Aber es scheint, dass es nicht zu einer großen Anzahl von Ausreißern robust ist. Ein Bereich, der mit einem roten Stift eingekreist ist, "zieht" eine Punktwolke zu ihr hin und zeigt, dass die Wolken nicht perfekt ausgerichtet sind. 
Gibt es eine robuste Variante des ICP-Algorithmus (oder einem anderen Registrierungsalgorithmus), der damit umgehen kann?
Ich versuchte 3D-Matching-Ansatz wie hier http://pointclouds.org/documentation/tutorials/template_alignment.php aber Ergebnis noch schlechter (vielleicht ist es weil ich zwei Punkt Wolken, die in der Nähe der Ebene Form sind?). Gibt es auch eine Option, um Transformationen im Falle eines ICP- und 3D-Abgleichs zu beschränken? – mrgloom
Auch ich fand dieses Papier nützlich http://lgg.epfl.ch/~ichim/registration_tutorial_ram_2015/data/registration_paper_tutorial_ram_2015.pdf – mrgloom
Ich habe vielleicht eine andere Lösung für Ihr Szenario, die einfacher ist. Da Sie Ihre Wolken einer Ebene annähern können, versuchen Sie, eine [planare Segmentierung] (http://pointclouds.org/documentation/tutorials/planar_segmentierung.php) anzuwenden und dann direkt ICP auf die Inlier anzuwenden (Punkte, die auf der Ebene liegen) Ebene). Das sollte eine gute Registrierung erreichen. – Finfa811