Wie man zwei Punkte aus dem Viewer in PCL wählt

Question

Ich möchte zwei Punkte von Pointcloud und die Koordinaten der beiden Punkte zurückholen. Um auf das Problem einzugehen, habe ich die PointPickingEvent von PCL verwendet und eine Klasse geschrieben, die Punktwolke, Visualizer und einen Vektor enthält, um ausgewählte Punkte zu speichern. Mein Code:

#include <pcl/point_cloud.h> 
#include <pcl/PCLPointCloud2.h> 
#include <pcl/io/io.h> 
#include <pcl/io/pcd_io.h> 
#include <pcl/common/io.h> 
#include <pcl/io/ply_io.h> 
#include <pcl/io/vtk_lib_io.h> 
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h> 

using namespace pcl; 
using namespace std; 

class pickPoints { 
public: 

    pickPoints::pickPoints() { 
     viewer.reset (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("Viewer", true)); 
     viewer->registerPointPickingCallback (&pickPoints::pickCallback, *this); 
    } 

    ~pickPoints() {} 

    void setInputCloud (PointCloud<PointXYZ>::Ptr cloud) 
    { 
     cloudTemp = cloud; 
    } 

    vector<float> getpoints() { 
     return p; 
    } 

    void simpleViewer() 
    { 
     // Visualizer 
     viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloudTemp, "Cloud"); 
     viewer->resetCameraViewpoint ("Cloud"); 
     viewer->spin(); 
    } 

protected: 
    void pickCallback (const pcl::visualization::PointPickingEvent& event, void*) 
    { 
     if (event.getPointIndex() == -1) 
      return; 

     PointXYZ picked_point1,picked_point2; 
     event.getPoints(picked_point1.x,picked_point1.y,picked_point1.z, 
      picked_point2.x,picked_point2.y,picked_point2.z); 
     p.push_back(picked_point1.x); // store points 
     p.push_back(picked_point1.y); 
     p.push_back(picked_point1.z); 
     p.push_back(picked_point2.x); 
     p.push_back(picked_point2.y); 
     p.push_back(picked_point2.z); 

     //cout<<"first selected point: "<<p[0]<<" "<<p[1]<<" "<<p[2]<<endl; 
     //cout<<"second selected point: "<<p[3]<<" "<<p[4]<<" "<<p[5]<<endl; 
    } 

private: 
    // Point cloud data 
    PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloudTemp; 

    // The visualizer 
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer; 

    // The picked point 
    vector<float> p; 
}; 

int main() 
{ 
    //LOAD; 
    PointCloud<PointXYZ>::Ptr cloud (new PointCloud<PointXYZ>()); 
    pcl::PolygonMesh mesh; 
    pcl::io::loadPolygonFilePLY("test.ply", mesh); 
    pcl::fromPCLPointCloud2(mesh.cloud, *cloud); 

    pickPoints pickViewer; 
    pickViewer.setInputCloud(cloud); // A pointer to a cloud 
    pickViewer.simpleViewer(); 
    vector<float> pointSelected; 
    pointSelected= pickViewer.getpoints(); 

    cout<<pointSelected[0]<<" "<<pointSelected[1]<<" "<<pointSelected[2]<<endl; 
    cout<<pointSelected[3]<<" "<<pointSelected[4]<<" "<<pointSelected[5]<<endl; 

    cin.get(); 
    return 0; 
} 

Aber wenn der Code debuggt wurde, habe ich nichts. Außerdem weiß ich, dass beim Drücken von Punkten mit der linken Taste die SHIFT-Taste gedrückt werden sollte. Vielen Dank im Voraus für jede Hilfe!

Answer 1

Ich fand, dass die Methode getPoints() nicht wie erwartet funktioniert. GetPoint() hat jedoch gut funktioniert. Hier ist der Code der ausgewählten Punkte zu drucken und speichert sie wird ein Vektor:

std::vector<pcl::PointXYZ> selectedPoints; 

void pointPickingEventOccurred(const pcl::visualization::PointPickingEvent& event, void* viewer_void) 
{ 
    float x, y, z; 
    if (event.getPointIndex() == -1) 
    { 
     return; 
    } 
    event.getPoint(x, y, z); 
    std::cout << "Point coordinate (" << x << ", " << y << ", " << z << ")" << std::endl; 
    selectedPoints.push_back(pcl::PointXYZ(x, y, z)); 
} 

void displayCloud(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud, const std::string& window_name) 
{ 
    if (cloud->size() < 1) 
    { 
     std::cout << window_name << " display failure. Cloud contains no points\n"; 
     return; 
    } 

    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer(window_name)); 
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField<pcl::PointXYZI> point_cloud_color_handler(cloud, "intensity"); 

    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZI>(cloud, point_cloud_color_handler, "id"); 
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 2, "id"); 

    viewer->registerKeyboardCallback(keyboardEventOccurred, (void*)viewer.get()); 
    viewer->registerPointPickingCallback(pointPickingEventOccurred, (void*)&viewer); 

    while (!viewer->wasStopped() && !close_window){ 
     viewer->spinOnce(50); 
    } 
    close_window = false; 
    viewer->close(); 
} 

Sie können auch Abstände zwischen den Punkten finden ziemlich leicht, wenn sie ausgewählt werden.

if (selectedPoints.size() > 1) 
    { 
     float distance = pcl::euclideanDistance(selectedPoints[0], selectedPoints[1]); 
     std::cout << "Distance is " << distance << std::endl; 
    } 

Der Vektor "selectedPoints" kann mit einem keyboardEvent geleert werden, wenn Sie mit dem Auswählen von Punkten beginnen möchten.