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würde Ich mag die folgende mit meiner Anwendung im Projekt Tango tun:Visualize Punktwolke in Project Tango von PCL
- Lesen Sie die Punktwolkendaten. Verwendung von PCL
- Segmentpunkten PCL RANSAC Ebene Anpassungsalgorithmus
- Farbe jedes Segment
- Anzeigen der Punktwolke segmentierte mit unterschiedlichen Farbe auf dem Bildschirm
- die Punkte Filter
erreiche ich Schritt haben 3, und mein Problem ist, wie man die Punkte anzeigt. Was ich brauche, ist eine Ausgabe, die dem von Google bereitgestellten C++ - Beispiel ähnelt. Ich benutze Java Point Cloud Beispiel mit nativem Code. Ich brauche die Anzeige, um den Filterschritt und die Segmentierungsausgabe sicherzustellen.
Mein Problem ist, dass ich keine Ahnung habe, wie ich die Visualisierung in Android von PCL durchführen soll ?.
Dank
Danke @ Jason-Guo – sakurami
Vielen Dank @ Jason-Guo, ich werde die Rajawalli-Bibliothek überprüfen, aber könnten Sie bitte erklären, wenn ich einen Thread in der onXyzIjAvailable() -Funktion hinzufügen und in diesem Thread habe ich die XYZ aus Java gesendet zu JNI funktionen, um den flaotbuffer zu lesen und in einem PCL-Punktvektor zu speichern, und danach habe ich die Downsampling- und RANSAC-Segmentierung angewendet. Wo sollte ich den Code für die Visualisierung hinzufügen, ist es besser, ihn innerhalb des Threads hinzuzufügen, oder gibt es einen besseren Weg dafür? – sakurami
sakurami, ich bin nicht sehr vertraut mit der PCL-Visualisierung. Sie können OpenGL oder Rajawalli beim Rendern verwenden. Eine Sache, die Sie beachten müssen, ist, dass Sie, wenn Sie einen neuen Thread erstellen, um Daten an PCL zu senden, den Puffer dorthin kopieren müssen, da der Puffer aus dem Tango-Callback zerstört wird, wenn der Stack abwickelt. Sie könnten die Daten von PCL abrufen (ich nehme an), dann senden Sie es an die Render-Schleife, um herauszuziehen. Die Render-Schleife könnte OpenGL, Rajawalli sein, oder jeder 3D-Render-Code könnte Punkte wiedergeben. –