2D-3D-Homographie-Matrix-Schätzung

Question

Ich arbeite mit meiner Kinect an einer 2D-3D-Bildverarbeitung. Hier ist mein Problem: Ich habe Punkte in 3D (x, y, z), die auf einer Ebene liegen. Ich kenne auch die Koordinaten der Punkte im RGB-Bild (x, y). Nun möchte ich eine 2D-3D-Homographiematrix schätzen, um die (x1, y1, z1) -Koordinaten zu einem zufälligen (x1, y1) Punkt zu schätzen. Ich denke, das ist möglich, aber ich weiß nicht, wo ich anfangen soll.

Danke!

Answer 1

Was Sie suchen, ist ein camera projection matrix, kein homography. Eine Homographie bildet ein Flugzeug ab, das von einer Kamera aus gesehen auf die gleiche Ebene gesehen wird.

Um die Kameramatrix abzuschätzen, suchen Sie nach Lösungen, um aus bekannten Punktkorrespondenzen nach Kamera-Pose zu suchen. Um loszulegen, a seminal paper über das Thema und die OpenCV Implementierung solvePnP.