intel realsense R200 zufälliges Rauschen auf ROS

Question

Ich versuche, den R200 auf einem mobilen Roboter zur Hinderniserkennung zu verwenden. Ich halte diese zufällige Punkte in der Punktwolkendaten erhalten:

sie selbst unter idealen Bedingungen und Beleuchtung erscheinen, Flimmern, während die realen Objekte relativ stabil bleiben. Könnte das ein Konfigurationsproblem sein, oder ist dies nur eine Einschränkung des Sensors?

Answer 1

stellte dieses Problem auf der Intel-realsense-ros Github: https://github.com/intel-ros/realsense/issues/50

Ich denke, es wird nur ein wenig Lärm in den Rohdaten sein. Momentan verwende ich das rtabmap_ros/point_cloud_xyz-Nodelet, um das Rauschen herauszufiltern, obwohl ich immer noch gelegentlich Phantom-Gleitkommazahlen erhalte.